大连华尔木业有限公司

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本文介绍一种不成熟的栈板识别与定位方法。

首先使用O3D303摄像头的SDK采集点云图像,约有个点,保存为点云格式的pcd文件作为算法测试。

算法首先读取该pcd文件,使用VoxelGrid滤波器过滤的点云,并设置滤波时创建的体素体积为1cm的立方体。该体素格滤波器可以达到向下采样同时不破坏点云本身几何结构的功能,能够有效减少点云数量,提高后续算法的运算速度。

然后,对体素格滤波器滤波后的点云使用StatisticalOutlierRemoval滤波器,对每个点分析的临近的100个点,并将标准差的倍数设置为0.1,这意味着如果一个点到分析点的距离超出了平均距离0.1个标准差以上,则该点被标记为离群点,并将它移除。该统计滤波器能滤除大部分由反射、曝光时间不足、点离摄像头较远等原因产生的异常点,这些异常点会影响后面的表面法向量、曲率变化等值的计算。

如果区域增长算法的参数,例如将条件改得更加严格,这样算出来两个法向量更加准确,垂直的误差能小于1度,但得到的栈板前表面区域就不准确,比理论的区域小,并且更加不对称,因此计算几何中心的误差将增大(但误差能控制在1cm范围内)。更好的方法是分别用两组参数算两次区域增长,分别得到准确的法向量和几何中心,但这会增加运算时间。未来可重写区域增长算法,增长结束的条件,使其适用于本例。

终,我们依据栈板前表面法向量和栈板前表面几何中心坐标,以及摄像头安装的位置和姿态这些先验条件,来控制叉车运动,使其完成Pick and Drop任务。

此卡板|栈板取放系统分为4大部分组成 :
1、物料车:采用勾取的方式,将立板的栈板从物料架取出;利用自锁功能自动挡住栈板,防止在移动过程中滑落;
2、栈板投送车:利用簧,及栈板自身重力可进行100度旋转达到省力化;
3、栈板回收车:利用栈板回收车放倒压边自动解除阻挡器;
4、栈板周转平台:利用两对交错簧,可省力化进行90度翻转栈板,并固定。

整体过程:
利用栈板投送车从物料架取出栈板,投送到栈板周转平台,当栈板需要回收的时候,由栈板回收车从栈板平台取出,送回物料车。

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大连华尔木业有限公司简介 大连华尔木业有限公司,始于1989年。后因改制原因于2009年成立华尔木业! 公司目前坐落于大连市甘井子区南关岭街道,拥有近万平米的生产加工场地以及三十余名操作工人,拥有生产加工设备二十余台。从事各种木材、木托盘、木箱等木制品加工定做生产二十余年! 公司设有多条加工流水线、并且拥有丰富的生产加工、产品定做的相关经验;与众多知名企业持续深度合作,如:东北特钢集团、獐子岛集团、中通快递、百世云仓、韵达快递等等。 公司目前拥有两项在注商标。 多年以来,大连华尔木业有限公司一直用心服务,切实的为客户解决众多问题,同时有效的节约客户成本,实现合作中双方真正的共赢! 大连华尔木业目前主要经营产品:木材加工、木托盘、木包装箱、工字轮等等特殊木制品加工定做,华尔木业拥有完整、科学的质量管理体系,保障每件出厂产品都是达标耐用的好产品。 公司宗旨:精益求精 诚益至诚! 经营理念:努力打造辽宁本土诚信至上,品质保障的木材品牌! 合作愿景:追求阳光下的利润,体现合作中的共赢!

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华尔木业木托盘(图)|木托盘价格|甘井子区木托盘

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1135162
2018-11-15 09:26
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